Dispositivos hápticos avançados para pesquisa e desenvolvimento acadêmico e comercial. Especificações técnicas

Propriedade

Premum 1.5

Premum 1.5/6DOF

Premum 1.5 High Force

Premum 1.5 High Force/6DOF

Premum 3.0/6DOF

Espaço de trabalho

Translação

15 L x 10,5 A x 7,5 P pol.
381 L x 267 A x 191 P mm

15 L x 10,5 A x 7,5 P pol.
381 L x 267 A x 191 P mm

33 L x 23 A x 16 P pol.
838 L x 584 A x 406 P mm

Rotacional
Orientação
Inclinação
Rotação

297 graus/5,18 radianos
260 graus<br />​4,54 radianos<br />​335 graus/5,85 radianos

297 graus/5,18 radianos
260 graus<br />​4,54 radianos<br />​335 graus/5,85 radianos

297 graus/5,18 radianos
260 graus<br />​4,54 radianos<br />​335 graus/5,85 radianos

Alcance do movimento

Movimento do braço inferior articulado no cotovelo

Movimento do braço inferior articulado no cotovelo

Movimento total do braço articulado no ombro

Resolução da posição nominal

Translação

860 dpi/0,03 mm

3784 dpi/0,007 mm

> 1000 dpi/~0,02 mm

Rotacional
Orientação e Inclinação
Rotação

0,0023 graus/0,00004 radianos<br />​0,0080 graus/0,00014 radianos

0,0023 graus/0,00004 radianos<br />​0,0080 graus/0,00014 radianos

0,0023 graus/0,00004 radianos<br />​0,0080 graus/0,00014 radianos

Máxima força e torque exercidos na posição nominal (braços ortogonais)

Translação

1,9 lbf/8,5 N

8,4 lbf/37,5 N

4,9 lbf/22 N

Rotacional
Orientação e Inclinação
Rotação

73 oz-pol/515 mNm
24 oz-pol/170 mNm

73 oz-pol/515 mNm
24 oz-pol/170 mNm

73 oz-pol/515 mNm
24 oz-pol/170 mNm

Rigidez

20 lbf pol-1
{2},{3} N mm-1

20 lbf pol-1
{2},{3} N mm-1

5,7 lbf pol-1
{3} N mm-1

Resposta de força
(6 níveis de Liberdade)

x, y, z

x, y, z, Tx, Ty, Tz

x, y, z

x, y, z, Tx, Ty, Tz

x, y, z, Tx, Ty, Tz

Entrada/sensor de posicionamento
(6 níveis de Liberdade)

x, y, z, rotação, inclinação, orientação

x, y, z, rotação, inclinação, orientação

x, y, z, rotação, inclinação, orientação

Interface

Porta paralela

Porta paralela

Porta paralela

Efetores finais opcionais

Articulação de codificação

Placa de dedo (pinça), tesouras

Articulação de codificação HF

Placa de dedo (pinça), tesouras

Placa de dedo (pinça), tesouras